私はだめな母なのでしょうか。子供の寝かしつけで4歳と2歳に挟まれて寝てます。下の子が私のお腹に頭を置いて寝るので上の子が我慢してるのは申し訳ないと思うのですが、

お母さんだって人間だよ。何されても許せる訳じゃないからそれは愛情の有無や量じゃなくて主さんの感覚だと思う。
やめてと言っても上手く伝わらない子供に対してイライラして怒った事を良いか悪いかなんて他人が判断する事じゃ無いよ。

主さんは嫌だった、子供も理解が難しそうだから距離を取った、泣いてしまったけどちゃんとフォローした、それで何も間違ってるようには思いません。
子供にも理由があるんだと思いますが子供に合わせて出来ない事を我慢して無理してやるのが良い母親とも思いません。
そういう事も含めて向き合うのが良い母親だと感じます。主さんはやってると思いますよ。

小さな子供は自分が同じ事されたら嫌でしょ？というのは想像しにくいそうですね。
なので「お母さんが嫌な気持ちになったらあなたはどう思う？お母さんが悲しい気持ちになったらどう思う？じゃあやめてね」っていう言い方が良いそうです。
お母さんを嫌な気持ちにさせようとしてるんじゃなくて、やった事がお母さんの嫌な事だったってだけだと思います。
自分は女ですが、小学生くらいでもお母さんの胸触りたかったもんなぁ〜…本当に変な意味じゃなくて安心するってだけで。でも「やだー！もぅ！やめてよー！」って言われた記憶w

あと思いつくのは下の子起きるかもしれないけど子守唄で気を逸らすとか、先に上の子に自分からスキンシップ取ってしまうとか、昼間に今日寝るときは何の歌歌う？手繋いで寝よっか！って予約させてあげるとか、かな。
正確はないですし、方法は沢山あると思うので、
自分を責めずに試してみたらいいと思います！