(長文です)泣いてる同僚に声をかけるべきだったのか… 今日職場の人と帰りが一緒になり、駅まで二人で歩いていました。あとからもう一人(Aさん)が早足で追いついて

普段Aさんとよく話すなら話しかけます。

頻繁に泣くようなら適応障害になっているかもしれませんので、次に見かけたら「この前も泣いてたよね。なにか気持ち的につらいなら病院に行った方が良いんじゃない」とできれば伝えて欲しいです。
また仕事できないのが経験不足ではない場合、発達障害かもしれません。主さんの負担にならないなら発達障害について調べて、当てはまると思ったら本人か上司にそういう可能性があって、それ前提で対策した方が良いかもと伝えていただけたら幸いです。