もう、何十年も家族と連絡を取っていません。今さら電話するのは、むしがよすぎますか？

何故？長い時間連絡取れなかったのかはここではわからないので気軽にどうとかは言えませんが、もし謝りたいと素直に思うのなら連絡してよいと思います。

主さんも何歳なのか？親も何歳なのか分からないけど、元気なうちに連絡してあげてください。

皆んなとは言わないけど、やっぱり子供の安否を心配しない親はいないと思います。
主さんも連絡取れるのなら後悔する前に電話でもいいので声を聴かせてあげたらいいと思います。