3歳の娘（他害しない慎重で物分りがいい性格）が他の子供から叩かれそうになったらその子ともう会わせない、習い事の先生から小さな理不尽な事をされたらすぐ辞めさせます

え、何かされた時なら、それで良いのでは？
だってお子さんへの愛情でしょう。

誰だって、うちの子が何もしてないのに、危害を加えられたら、不愉快で当たり前だと思います。

ただ、過保護の自覚があるなら、そういう場面じゃない時に、過保護にしすぎてないかは意識しても良いかも。

お世話の手を出しすぎず、できるだけ自分でやらせてみる、とか。
（最初はサポートが要るので面倒ですが…）

自分の子がやりたいと言った時は、多少危ないと思うことでもやらせてみる、とか。
　
こういう小さな事の積み重ねで、「この子、なかなか強いんだな」と思える体験が増え、少しづつ「何かがあっても、この子なら大丈夫」と思えるようになっていく気もします。